Release Notes v4.7

Release Date	2021/11/09 15:00 PM (GMT +9)
Simulator	MORAI SIM Standard
Version	v4.7.211109.1

Release

R _ 2021.11.09 _ v4.7.211109.1

Updates

Apollo r6.0 Bridge Update
- Network UI
  - Network Settings의 Simulator Network 탭 상 통신 방식 표현 UI를 Dropdown에서 Toggle형식으로 변경.
- NpcGhostMode UI NPC Ghost Mode 사용 방법
  - PlayMode > Ghost > NPC Ghost Mode의 Setting 창 UI 변경
Ego Ghost Mode Ego Ghost Mode 사용 방법
- UDP Ego Ghost Ctrl Cmd 기능 추가.
- ROS Ego Ghost Ctrl Cmd 기능 수정.
  - Heading에서 Rotation으로 확장.
  - Rotation, Velocity, Steering Angle ROS message 추가 반영.
WorkSpace를 이용한 UI Option 저장 기능 기타 시뮬레이터 기능
- UI창을 시뮬레이터에 띄우고 View > Workspace > Save Workspace를 통해 UI Option 저장 가능.
IMU 오차 추가
- IMU 부착 위치에 따른 오차 추가.
Shaded Area ■ 장애물 배치 및 시나리오 관리 | Shaded Area
- Edit > Scenario > Map Edit Mode의 Shaded Area 설정 가능한 센서 추가.
  - IMU
  - 2D/3D LiDAR
보행자 업데이트 ■ 장애물 배치 및 시나리오 관리 | Single Pedestrian
- Edit > Scenario >Scenario Edit Mode > Spawn Objects List > Pedestrian Properties의 Behavior에서
  Standard, Calling, Texting 선택 가능 .
Obstacle 크기 조절 기능 ■ 장애물 배치 및 시나리오 관리 | Object 배치
- Edit > Scenario >Scenario Edit Mode > Spawn Objects List의 Obstacle을 Spawn 후
  Scale(가로, 세로, 높이) 설정을 통해 크기 조절하는 기능.
Clipping Distance 조절 기능 ■ 기타 시뮬레이터 기능 | Camera Look At Controller
- Simulator Camera(View 메뉴 아래) > Camera Setting Clipping Dist. Scroll 조절을 통해 시뮬레이터 카메라 가시거리 조절 가능.
Steering 핸들 시각화 기능 ■ 기타 시뮬레이터 기능 | Show Vehicle Cluster and Map Info
- Viewport Setting > Show Vehicle Cluster and Map Info > Wheel 선택 시 Steering 제어에 따라 핸들 돌어가는 정도 시각화 가능.
거리 측정 기능 ■ 기타 시뮬레이터 기능 | 거리 측정 기능
- MORAI SIM 상에서 마우스로 클릭하는 위치 사이의 거리를 측정 할 수 있는 기능.
- Left Ctrl + Left Alt + Mouse Left Click 키 입력으로 시작점과 끝점을 지정하여 거리 측정함.
Viz Path 기능
- Ego Vehicle의 Cruise Mode 사용 시 이동 경로를 보여주는 Viz Path 기능.
Custom Map Material 제공 Scene 생성 방법
- Extra Bundle을 통해 생성된 맵 라인에 직접 원하는 머테리얼을 적용 시킬 수 있는 기능.
OpenDRIVE & OpenSCENARIO 지원 OpenSCENARIO Support Demo Ver. Main
- OpenDRIVE를 통해 Custom Map 추가하고 OpenSCENARIO를 이용하여 시나리오 실행함.
- OpenDRIVE & OpenSCENARIO Support 페이지 추가.
Map Update
- R_KR_PG_K-City & R_KR_PG_KATRI
  - 신호 타이밍을 실제 시설 타이밍과 같도록 신호등 변경.
- R_KR_PR_SejongBRT0
  - BRT 노선 전 구역 도로 및 차선 구현.
- R_KR_PR_Sangam
  - 건물 텍스쳐 업데이트.
- R_KR_PG_KIAPI
  - 터레인 최적화 및 도로 매쉬 개선.
- V_RHT_Suburb_02
  - 가상 건물 추가.
- V_RHT_Suburb_03
  - 신규 구현
  - V_RHT_Suburb_02와 지도 구성은 같으나 모든 도로를 2차선 또는 3차선으로 확장.
- 대구 테크노 폴리스
  - 기존 지도 대비 도로 매쉬 및 신호등 동작하는 사거리의 범위를 확장.

Bug Fixes

2020_Kia_Stinger NPC 차량 주행 이상 개선.
Launcher 다운로드 속도 개선.
Sensor Camera View 이미지 비율 개선.
- 1:1로만 설정 가능한 Sensor Camera View 이미지 비율을 Width, Height 입력을 통해 비율 조절 가능.

Hot Fix

H1 _ 2021.11.16 _ v4.7.211109.H1

Vehicle Cluster and Map Info 내 세부적인 항목 선택할 수 있는 UI 추가
- Viewport Setting > Show Vehicle Cluster and Map Info의 Dashboard, Wheel, Map, Ego Vehicle 정보 관련하여 화면 출력 여부 선택 가능한 UI 추가.
  Vehicle Cluster and Map Info
NPC 차량 주행 이슈 개선
- 정지선 대기, 코너링 주행, 본선차로로의 합류 주행 이슈 개선.
3D LiDAR Noise 입력 버그 수정
- Noise 입력값(Mean) 반영되지 않았던 점 개선.
Scenario Load 시 발생하는 버그 수정
- Scenario Load 시 발생하는 Sur-Vehicle, Pedestrian, Object 이슈 개선.

H2 _ 2021.11.23 _ v4.7.211109.H2

Physical Camera Parameter 이름 변경
- 파라미터 중 Lens Shift를 Sensor Shift로 이름 변경.
3D LiDAR Gaussian Noise Filter 수정
- Mean(m) 의 Range 0 ~ 1 에서 -1 ~ 1로 수정.
- 0.5 이상의 Mean 값이 반영되지 않는 버그 개선.
Velodyne 3D LiDAR의 UDP 패킷 중 Factory Byte 값 수정
- MORAI SIM에서 전송하는 Velodyne 3D LiDAR의 UDP 패킷 중 Factory Byte의 값이 오입력되어 값 수정.
Rendering Quality에서 Low 설정 시 발생하는 차량 등(Light) 동작 버그 개선
- Option > Graphics > Rendering Quality를 Low 설정 시 발생하는 ‘방향지시등, 브레이크등, 후진등 작동 이상’ 개선.
Rubber Cone/Color Cone의 물리현상이 나타나지 않는 버그 개선
- 차량 충돌 시 Obstacle인 Rubber Cone과 Color Cone이 움직이지 않는 버그 개선.
Pedestrian의 Behavior 기능 버그 개선
- Pedestrian > Boy의 Behavior 중 Texting 기능이 동작하지 않는 버그 개선
- Pedestrian의 Behavior 중 Standard가 없는 버그 개선.
Sur-Vehicle의 Closed Loop 활성화 시, Pause mode를 종료 후 Sur-Vehicle이 튀어오르는 버그 개선
- Scenario Edit으로 임의의 Sur-Vehicle 목적지 설정 후 Close Loop 활성화 시, Pause Mode 종료 후 Sur-Vehicle이 튀어오르는 버그 개선.
Ego Ghost Mode로 GV70 이동 시 잘못된 좌표로 이동하는 버그 개선
- MoraiGhostCmdController로 제어 시 입력한 값과 다른 POS 좌표에 스폰되는 버그 개선.
- 2021_Hyundai_GV70 / 2021_Hyundai_GV70_Senseor 두 차종이 대상임.
Multi Ego의 Ego_2가 네트워크 연결이 되지 않는 버그 개선
- Multi Ego 세팅 상태에서 Ego_2에 네트워크 [Disconnect] 클릭 후 다시 [Connect] 클릭 시 Ego-2에 네트워크가 연결이 되지 않는 현상 개선.
Multi Ego인 Ego-2 배치 후 Scenario 저장 시 Ego_0 의 Network 상태가 반영되지 않는 버그 개선
- Ego-2 배치 후 Scenario 저장 시, Ego_0 의 Network 세팅을 MoraiGhostCmdController로 설정하였음에도 Ctrl_cmd 으로 설정되는 버그 개선.
MoraiCmdController의 default 네트워크가 Apollo로 출력되는 버그 개선
- Network Settings에서 MoraiCmdController의 default 네트워크가 ROS/UDP가 아닌 Apollo로 출력되는 버그 개선.

H3 _ 2021.11.25 _ v4.7.211109.H3

시뮬레이터 상 용어 변경
- Pedestrian Parameter 변경 항목
  - Mode
    - Active → Look Off
    - Loop → Loop On
  - Distance
    - Active Distance → Activation Distance
    - Move Distance → Travel Distance
  - Behavior
    - Normal → Standard
    - Calling → Calling
    - LookPhone → Texting
  - Rotation → Heading
  - Standard Point → Reference Point
- Velocity → Speed로의 변경 적용 항목
  - Ego
    - Graph
    - Driving Info
    - Driving Info > Cruise Mode
  - NPC
    - Graph
    - Driving Info
  - Scenario Edit > Object Setting
    - Vehicle
    - Spawn Point

H4 _ 2021.12.23 _ v4.7.211109.H4

Map Update
- R_KR_PR_SejongBRT0
  - 인도, 가로등, 펜스, 등 모델 추가 및 퀄리티 업데이트.
- V_RHT_Suburb_02 & V_RHT_Suburb_03
  - 일부 차선 및 추가된 건물들의 Ground Truth 맵핑이 안되었던 오류 수정.
차량 초기 세팅 이슈 개선
- 주행중인 Ego 및 NPC 차량의 시나리오를 저장 후 Load할 때, 저장 시점의 속도를 따라가지 못하는 이슈 개선함.
UDP 통신 Object Info 메세지 사용 이슈 개선
- 오브젝트 타입 정보 'Ego vehicle=-1' 추가 및 데이터 수신 가능한 Object 개수 최대 9->20개로 수정함

H5 _ 2022.01.13 _ v4.7.211109.H5

Rosbag Replay 사용 이슈 개선
- Rosbag 파일 Replay 시 FPS가 현격하게 떨어지는 문제 개선함.
  - v4.7.211109.H4만 해당함.
UDP 통신 Ego Vehicle Status과 Object Info 프로토콜에 Current Link ID 추가 UDP 설정 방법 및 프로토콜
- Current Link ID는 Driving Info에서 확인만 가능하여 데이터 활용을 위해 Ego Vehicle Status과 Object Info 각각의 프로토콜에 Current Link ID 추가함.

H6 _ 2022.01.27 _ v4.7.211109.H6

가상맵에서 GPS 센서 Connect 시 Heading Error 보정에서 오류 발생 이슈 개선
- 가상맵의 경우 Map이름이 V(Virtual)로 시작함.

H7 _ 2022.02.16 _ v4.7.211109.H7

변경사항 없음