MORAI SIM은 UDP와 ROS 프로토콜을 기본 제공한다.

Autoware.AI 또는 Apollo와 같은 복합적인 시스템 설정은 별도 Quick Start Guide 페이지를 참조한다.

ROS 설정 방법 및 프로토콜
UDP 설정 방법 및 프로토콜
네트워크 설정 저장 & 불러오기

네트워크 설정 창 UI 변경 (21.09.07 기점)

기존에는 모든 네트워크가 Ego 차량에 종속적이었으나, 시뮬레이터 자체에만 연결이 필요한 네트워크 환경을 지원하기 위하여, 더불어 네트워크 설정 창의 효율성을 향상하기 위해 Ego Network 탭과 Simulator Network 탭으로 구분했다.

변경 전

변경 후

Simulator Network 탭으로 옮겨진 항목 목록

  • ROS

    • Scenario Setting (Sim<-User)
      -MoraiSLServiceProvider

    • Sim Proc Handle (Sim<-User)
      -MoraiSimProcHandleSubscriber

    • Sim Proc Handle (Sim<-User)
      -MoraiSimProcServiceProvider

    • Sim Proc Status (Sim->User)
      -MoraiSimProcStatusPublisher

    • Get TrafficLight Status (Sim<-User)
      -MoraiTLServiceProvider

    • Vehicle Spec Srv (Sim<-User)
      -MoraiVehicleSpecServiceProvider

    • Multi Ego Setting (Sim<-User)
      -MultiEgoTransformHandler

    • Vehicle Collision Data (Sim->User)
      -VehicleCollisionInfoPublisher

  • UDP

    • Multi Ego Setting (Sim<-User)
      -MultiEgoTransformHandler

    • Vehicle Collision Data (Sim->User)
      -VehicleCollisionInfoPublisher